Construida a comienzos del siglo XVI, la torre fue parte del sistema defensivo de la ciudad y un símbolo de la era de los Descubrimientos. Desde su emplazamiento en la desembocadura del Tajo, vigilaba la entrada marítima de Lisboa y servía de punto de partida para las expediciones portuguesas. Con el tiempo, se convirtió en un icono de la ciudad y en una de las joyas del estilo manuelino, caracterizado por su riqueza decorativa ligada al mar y la navegación.
